6

برمجة المتحكمات الدقيقة

 

يوجد فرق كبير بين كتابة برامج المتحكمات الدقيقة وكتابة برامج الحاسوب الشخصي. على الرغم من أن أدوات تطوير المتحكمات الدقيقة القائمة على لغة C تزداد شعبية، إلا أن لغة التجميع لا تزال اللغة البرمجية الأكثر إيجازًا وفعالية للمصممين الذين يمتلكون شفرة برمجية فعالة ويفضلون استخدام لغة التجميع.

بالنسبة لبرمجة وحدات التحكم الدقيقة، يمكن القول أن الإطار الأساسي متشابه تقريبًا، والذي ينقسم عمومًا إلى ثلاثة أجزاء: جزء التهيئة (وهذا هو أكبر فرق بين برمجة وحدات التحكم الدقيقة وبرمجة الحاسوب الشخصي)، وجسم حلقة البرنامج الرئيسي، ومعالج المقاطعة، والتي يتم شرحها على النحو التالي:
  1. التهيئة:بالنسبة لتصميم جميع برامج وحدات التحكم الدقيقة، تعتبر عملية التهيئة الخطوة الأساسية والأكثر أهمية، والتي تتضمن بشكل عام ما يلي:
  قم بإخفاء جميع المقاطعات وتهيئة مؤشر المكدس:لا يرغب جزء التهيئة عمومًا في حدوث أي مقاطعات.  
  قم بمسح منطقة ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) الخاصة بالنظام واعرض الذاكرة:على الرغم من أنه قد لا يكون ذلك ضرورياً تماماً في بعض الأحيان، إلا أنه من منظور الموثوقية والاتساق، وخاصة لمنع الأخطاء غير المتوقعة، يوصى بتطوير عادات برمجة جيدة.  
  تهيئة منفذ الإدخال/الإخراج:وفقًا لمتطلبات تطبيق المشروع، حدد وضع الإدخال والإخراج لمنفذ الإدخال/الإخراج ذي الصلة. بالنسبة لمنفذ الإدخال، يجب عليك ضبط مقاومة السحب لأعلى أو لأسفل؛ أما بالنسبة لمنفذ الإخراج، فيجب عليك ضبط مستوى الإخراج الأولي لتجنب الأخطاء غير الضرورية.  
  إعدادات المقاطعة:بالنسبة لجميع مصادر المقاطعة التي يجب استخدامها في المشروع، يجب تشغيلها وتعيين شروط التشغيل للمقاطعة، بينما يجب إيقاف تشغيل المقاطعات الزائدة التي لا يتم استخدامها.  
  تهيئة الوحدات الوظيفية الأخرى:بالنسبة لجميع وحدات الوظائف الطرفية لوحدة التحكم الدقيقة (MCU) التي يجب استخدامها، يجب ضبط الإعدادات المناسبة وفقًا لمتطلبات تطبيق المشروع. على سبيل المثال، بالنسبة لاتصال UART، يجب ضبط معدل الباود، وطول البيانات، وطريقة التحقق، وطول بت الإيقاف. أما بالنسبة لمؤقت المبرمج، فيجب ضبط مصدر الساعة، وعدد تقسيمات التردد، وبيانات إعادة التحميل.  
  تهيئة المعاملات:بعد إتمام تهيئة مكونات وموارد وحدة التحكم الدقيقة (MCU)، تتمثل الخطوة التالية في تهيئة بعض المتغيرات والبيانات المستخدمة في البرنامج. يجب تصميم عملية التهيئة هذه وفقًا للمشروع المحدد والهيكل العام للبرنامج. بالنسبة لبعض التطبيقات التي تستخدم ذاكرة EEPROM لحفظ بيانات المشروع المُجهزة مسبقًا، يُنصح بنسخ البيانات ذات الصلة إلى ذاكرة RAM الخاصة بوحدة التحكم الدقيقة أثناء التهيئة لتحسين سرعة وصول البرنامج إلى البيانات وتقليل استهلاك الطاقة للنظام (من حيث المبدأ، سيؤدي الوصول إلى ذاكرة EEPROM خارجية إلى زيادة استهلاك الطاقة).  
  2. جسم حلقة البرنامج الرئيسية:تعمل معظم وحدات التحكم الدقيقة (MCUs) بشكل مستمر لفترات طويلة، لذا فإنّ تصميم برامجها الرئيسية يتمّ عادةً على شكل حلقة. بالنسبة للتطبيقات ذات أوضاع التشغيل المتعددة، قد توجد حلقات متعددة يتمّ تحويلها عبر علامات الحالة. بالنسبة للبرنامج الرئيسي، يتمّ ترتيب الوحدات التالية بشكل عام:
  طريقة الحساب:تستهلك برامج الحساب وقتاً طويلاً بشكل عام، لذلك نحن نعارض بشدة معالجتها في أي مقاطعة، وخاصة عمليات الضرب والقسمة.  
معالجة البرامج ذات المتطلبات المنخفضة أو المعدومة للوقت الحقيقي؛
 
  عرض إجراءات التحويل:يستهدف بشكل أساسي التطبيقات التي تحتوي على مشغلات LED و LCD خارجية.  
  3. معالج المقاطعة:تُستخدم برامج المقاطعة بشكل أساسي للتعامل مع المهام والأحداث ذات المتطلبات العالية في الوقت الحقيقي، مثل اكتشاف الإشارات الخارجية المفاجئة، واكتشاف ومعالجة الأزرار، والعد الزمني، ومسح شاشة LED، وما إلى ذلك.  
في الظروف العادية، ينبغي أن يكون برنامج المقاطعة موجزًا ​​ومختصرًا قدر الإمكان. بالنسبة للوظائف التي لا تتطلب معالجة فورية، يمكن ضبط علامة التشغيل في المقاطعة، وعندها يقوم البرنامج الرئيسي بتنفيذ عمليات محددة. هذا أمر بالغ الأهمية، خاصةً بالنسبة لوحدات التحكم الدقيقة منخفضة الطاقة والسرعة، والتي يجب أن تضمن استجابة سريعة لجميع المقاطعات.  
  4. بالنسبة لترتيب هيئات المهام المختلفة، فإن وحدات التحكم الدقيقة المختلفة لها طرق معالجة مختلفة:  
 على سبيل المثال، في تطبيقات وحدات التحكم الدقيقة منخفضة السرعة والطاقة (Fosc=32768Hz)، ونظرًا لأن هذه المشاريع عبارة عن أجهزة محمولة وتستخدم شاشات LCD عادية، فإن الاستجابة لضغطات المفاتيح واستجابة العرض تتطلب أداءً عاليًا في الوقت الفعلي، لذا تُستخدم المقاطعات الموقوتة عادةً لمعالجة ضغطات المفاتيح والإجراءات وعرض البيانات. أما في تطبيقات وحدات التحكم الدقيقة عالية السرعة، مثل تطبيقات Fosc>1MHz، فبما أن وحدة التحكم الدقيقة لديها وقت كافٍ لتنفيذ جسم حلقة البرنامج الرئيسي في هذه الحالة، فإنها تكتفي بتعيين علامات التشغيل المختلفة في المقاطعات المناسبة ووضع جميع المهام في جسم البرنامج الرئيسي للتنفيذ.  
  5. في برمجة وحدات التحكم الدقيقة، هناك أمر واحد يحتاج إلى عناية خاصة وهو:

من الضروري منع الوصول إلى نفس المتغير أو البيانات أو تعيينها في كل من مقاطعات البرنامج الرئيسي والبرنامج الفرعي في الوقت نفسه. تتمثل إحدى طرق المنع الفعالة في تنظيم معالجة هذه البيانات في وحدة نمطية، وتحديد ما إذا كان سيتم تنفيذ عمليات ذات صلة على البيانات بناءً على علامة التشغيل؛ وفي أجزاء البرنامج الأخرى (وخاصة المقاطعات)، يتم تعيين علامات التشغيل فقط عند الحاجة إلى معالجة البيانات. يضمن هذا أن يكون تنفيذ البيانات قابلاً للتنبؤ به وفريداً.

7

ملخص هندسي لبرمجة المتحكمات الدقيقة

 

1،طوّر عادة التلخيص الجيدة. فالتلخيص ليس مجرد تلخيص لما تعلمته، بل هو أيضاً مراجعة وتعميق لعملية التعلم، كما أنه يجنّبك الوقوع في الأخطاء لاحقاً.

  2،قبل كتابة أي برنامج، يجب أولاً فهم المشروع جيداً، والإلمام به، ووضع إطار عمل عام. من المهم جداً التفكير ملياً في كيفية تنظيم البرنامج، وما هو التنظيم الأمثل. من الضروري تحليل أي وحدة يجب البدء بها، والخطوات المحددة لكل وحدة، وكيفية تسمية كل دالة، والعلاقة مع الوحدات الأخرى، وما إلى ذلك. يُنصح بتدوين العمليات المهمة على ورقة.  
  3،في البرمجة المعيارية بلغة C، يجب أولاً تقسيم كل وحدة برمجية، ثم برمجة كل وحدة على حدة، وتحديد تسلسل معين، واتباع هذا التسلسل، ثم كتابة الوحدة التالية بعد إتمام الوحدة بنجاح. أما بالنسبة لملفات الترويسة، فيجب كتابة ملف ترويسة الوحدة بعد كتابة الوحدة نفسها.  
  4،لا تتجاهل التحذيرات عند ظهورها، فهي تشير إلى وجود خلل ما في البرنامج. من الضروري فهم مصدر المشكلة وإيجاد حل لها. كن دقيقًا عند البحث عن المصادر، يمكنك البحث على الإنترنت عن معلومات في هذا المجال، أو طلب المشورة من الآخرين. على سبيل المثال، قد تكون الوظيفة الرئيسية في مشروع آخر قد أُضيفت إلى هذا المشروع، أو قد يكون هناك تكرار في أسماء الوظائف. هناك أيضًا أسباب لتحليل الظواهر التجريبية والتقدم خطوة بخطوة. قد يكون تم اختيار واجهة خاطئة عند تعريف المنفذ. أحيانًا، من الجيد أخذ استراحة والتفكير مليًا إذا لم تتمكن من حل المشكلة. مهما بدت المشكلة بسيطة، يجب الانتباه إليها، فقد تكون هناك أخطاء.   
في تطوير تطبيقات المتحكمات الدقيقة، لا تزال هناك تحديات قائمة، مثل كفاءة استخدام التعليمات البرمجية، ومقاومة التداخل، وموثوقية المتحكمات الدقيقة. فيما يلي ملخص لبعض المهارات الأساسية التي يجب إتقانها في تطوير المتحكمات الدقيقة.        
         

8

مهارات تطوير المتحكمات الدقيقة

   
       

1.كيفية تقليل الأخطاء في البرامج

فيما يتعلق بكيفية تقليل أخطاء البرنامج، يجب عليك أولاً مراعاة معايير إدارة النطاق الخارجة عن النطاق التالية التي يجب مراعاتها أثناء تشغيل النظام.

• المعلمات الفيزيائية: هذه المعلمات هي في الأساس معلمات إدخال النظام، والتي تشمل معلمات الإثارة، ومعلمات التشغيل أثناء معالجة الاستحواذ، ومعلمات النتائج في نهاية المعالجة.

• معلمات الموارد: هذه المعلمات هي في الأساس موارد الدوائر والأجهزة والوحدات الوظيفية في النظام، مثل سعة الذاكرة وطول وحدة التخزين وعمق التكديس.

• معلمات التطبيق: تظهر هذه المعلمات عادةً كشروط تشغيل لبعض وحدات التحكم الدقيقة والوحدات الوظيفية. معلمات العملية: تشير إلى المعلمات التي تتغير بشكل منتظم أثناء تشغيل النظام.

2.كيفية تحسين كفاءة كود البرمجة بلغة C

يُعدّ استخدام لغة C لبرمجة المتحكمات الدقيقة اتجاهًا لا مفر منه في تطويرها وتطبيقاتها. ولتحقيق أقصى كفاءة عند البرمجة بلغة C، يُنصح بالإلمام بمترجم C المستخدم. ابدأ باختبار عدد أسطر تعليمات لغة التجميع المقابلة لكل عملية ترجمة للغة C، لتحديد مستوى الكفاءة بدقة. عند البرمجة مستقبلًا، استخدم التعليمات ذات الكفاءة الأعلى في الترجمة. تختلف كفاءة الترجمة من مترجم C إلى آخر، لذا تختلف أيضًا. يبلغ طول الكود ووقت تنفيذه في مترجم C ممتاز للأنظمة المدمجة 5-20% فقط أطول من نفس الدالة المكتوبة بلغة التجميع.

في المشاريع المعقدة ذات الوقت المحدود للتطوير، يُمكن استخدام لغة C، ولكن الشرط الأساسي هو الإلمام التام بلغة C ومترجمها الخاص بنظام وحدة التحكم الدقيقة (MCU). يجب إيلاء اهتمام خاص لأنواع البيانات والخوارزميات التي يدعمها نظام ترجمة C. على الرغم من أن لغة C هي اللغة عالية المستوى الأكثر شيوعًا، إلا أن أنظمة ترجمة C تختلف بين مُصنّعي وحدات التحكم الدقيقة، خاصةً في تشغيل بعض وحدات الوظائف الخاصة. لذلك، إذا لم تكن على دراية بهذه الخصائص، فستواجه العديد من المشاكل أثناء تصحيح الأخطاء، مما سيؤدي إلى انخفاض كفاءة التنفيذ مقارنةً بلغة التجميع.

       3.كيفية حل مشكلة مقاومة التداخل في المتحكمات الدقيقةإنّ أنجع طريقة لمنع التداخل هي إزالة مصدره وسدّ مساره، لكنّ ذلك غالباً ما يكون صعباً، لذا لا يسعنا إلاّ تقييم مدى كفاءة قدرة المتحكّم الدقيق على مقاومة التداخل. وبينما تُحسّن أنظمة الأجهزة قدرتها على مقاومة التداخل، تحظى برامج مقاومة التداخل باهتمام متزايد نظراً لتصميمها المرن، وتوفيرها لموارد الأجهزة، وموثوقيتها العالية.  
تُعدّ إعادة الضبط أكثر ظواهر التداخل شيوعًا في المتحكمات الدقيقة. أما بالنسبة لخروج البرنامج عن السيطرة، فيمكن استخدام آليات اعتراض البرامج ومراقبتها لإعادته إلى حالة إعادة الضبط. لذا، فإن أهم ما يجب على برامج المتحكمات الدقيقة فعله لمقاومة التداخل هو التعامل مع حالة إعادة الضبط.  
تحتوي المتحكمات الدقيقة عادةً على سجلات علامات تُستخدم لتحديد سبب إعادة التشغيل؛ بالإضافة إلى ذلك، يمكنك تخزين بعض العلامات في ذاكرة الوصول العشوائي (RAM). في كل مرة يُعاد فيها تشغيل البرنامج، يمكن تحديد أسباب مختلفة لإعادة التشغيل من خلال تحليل هذه العلامات؛ كما يمكنك الانتقال مباشرةً إلى البرنامج المناسب بناءً على هذه العلامات. يتيح هذا للبرنامج العمل باستمرار، ولن يلاحظ المستخدم إعادة تشغيله أثناء استخدامه.  
       4.كيفية اختبار موثوقية نظام المتحكم الدقيقعند اكتمال تصميم نظام المتحكم الدقيق، ستكون هناك عناصر وأساليب اختبار مختلفة لمنتجات أنظمة المتحكم الدقيق المختلفة، ولكن يجب اختبار بعضها:
 

• اختبر اكتمال وظيفة برنامج المتحكم الدقيق
• اختبار التشغيل والإيقاف
• اختبار الشيخوخة
• اختبارات مثل ESD و EFT

في بعض الأحيان، يمكننا أيضًا محاكاة الضرر الذي قد يحدث أثناء الاستخدام البشري. على سبيل المثال، يمكننا فرك منفذ التلامس الخاص بنظام المتحكم الدقيق بجسم الإنسان أو قطعة قماش لاختبار قدرته على مقاومة الكهرباء الساكنة. كما يمكننا استخدام مثقاب كهربائي عالي الطاقة للعمل بالقرب من نظام المتحكم الدقيق لاختبار قدرته على مقاومة التداخل الكهرومغناطيسي.  
باختصار، أصبحت الحواسيب الصغيرة أحادية الشريحة جانبًا مهمًا في تطوير الحواسيب وتطبيقاتها. وتكمن أهمية تطبيقاتها في أنها تُحدث تغييرًا جذريًا في مفاهيم وأساليب تصميم أنظمة التحكم التقليدية.  
يمكن الآن تنفيذ معظم الوظائف التي كانت تتطلب سابقًا استخدام الدوائر التناظرية أو الرقمية، عبر برامج حاسوبية باستخدام المتحكمات الدقيقة. يُطلق على هذا النوع من تقنيات التحكم، الذي تحل فيه البرمجيات محل الأجهزة، اسم تقنية التحكم الدقيق، وهو ما يمثل ثورة في تقنيات التحكم التقليدية.  
بالإضافة إلى ذلك، خلال عملية التطوير والتطبيق، يجب علينا إتقان المهارات وتحسين الكفاءة حتى يمكن استخدامها لمجموعة أوسع من الأغراض.  
         

9

ملخص عمليات الشريحة

 
 

تُجرى العمليات على الشريحة بشكل أساسي على سجلاتها. لكل سجل عنوان فريد مُرتبط بالذاكرة، وتُجرى العملية على العنوان المُقابل. عند فحص الشريحة، ابدأ بمخطط التوقيت، ثم افهم السجلات المُقابلة، وكيفية عملها، وحدد المنافذ المطلوبة (التي يُمكن للبرنامج تحديدها)، واكتب إجراءات عمليات الكتابة والقراءة.

كيفية كتابة البيانات في الشريحة، وكيفية قراءة البيانات، والمنفذ الذي يجب إدخال البيانات أو القراءة من خلاله (وهو الأمر الأكثر أهمية).  
عند توصيل الرقاقات عبر ناقل، يجب أولاً فهم بروتوكول هذا الناقل. تتحكم الرقاقة المتصلة بناقل I2C بشكل أساسي في الرقاقة المتصلة به عبر هذا الناقل.  
  1،تُستخدم إحدى وحدات 74hc595 في الشبكة لاختيار الأعمدة، بينما تُستخدم الوحدتان الأخريان لاختيار الألوان. وتُعادل الشبكة مجموعة من الثنائيات.
لا يضيء الصمام الثنائي إلا عند إعطاء أحد طرفيه مستوى عالٍ والآخر مستوى منخفض. لكن عند اختيار أحد الطرفين بشكل مختلف، تضيء ألوان مختلفة.  
تحديد وضع تشغيل المؤقت: تُحدد البتات الأربع العليا المؤقت T1، والبتات الأربع الدنيا المؤقت T0. ثم يُحدد الرقمان الأخيران من كل وضع وضع التشغيل. عند ضبط مؤقتين، احرص على استخدام الرمز (|). عند استخدام المقاطعات، انتبه إلى مسح المقاطعات التي يجب مسحها بعد الدخول في المقاطعة.  
  2،جهاز الإرسال والاستقبال التسلسلي: يُضبط معدل الباود عادةً في الوضع 2 (إعادة التحميل التلقائي إلى القيمة الأولية). نظرًا لاختلاف قدرات معالجة البيانات بين الأجهزة، فإن ضبط معدل الباود يهدف أساسًا إلى مراعاة الأجهزة منخفضة السرعة وضمان التواصل فيما بينها. يجب مسح بت علامة المقاطعة برمجيًا. عند ضبط مقاطعة المنفذ التسلسلي، سواءً كانت ناتجة عن الإرسال أو الاستقبال، يمكن تفعيل وظيفة المقاطعة، لذا يُرجى الانتباه إلى ضبط وظيفة المقاطعة. (عادةً ما يتم ضبط وظيفة المقاطعة تلقائيًا، سواءً كان الجهاز مضيفًا أو تابعًا).  
إذا استخدمتَ مقاطعةً للإرسال، فعليك معرفة كيفية الدخول إلى المقاطعة لأول مرة، لذا عليك إرسال البيانات مرةً واحدةً أولاً، ثم يمكنك الدخول إلى المقاطعة. لا يمكن إرسال سوى بايت واحد في كل مرة، ولا يمكن إرسال البت التالي إلا بعد ضبط المقاطعة.  
  3،يحتوي محول PCF8591AD على أربع قنوات إدخال. عند قراءة بيانات PCF8591، يتم اختيار القناة المناسبة، ثم تُقرأ قيمة جهد الإدخال من تلك القناة. تُخزن البيانات المُحولة في الشريحة، ثم تُقرأ منها. عند القراءة، يُكتب عنوان الشريحة أولاً، ثم العنوان الفرعي للجهاز (0x40|رقم القناة)، ثم تُقرأ البيانات.  
  4،تتضمن عملية التحويل كتابة عنوان الجهاز أولاً في الشريحة، ثم كتابة العنوان الفرعي (0x40)، ثم كتابة القيمة الرقمية المراد تحويلها. يتم تقديم معلومات عنوان الجهاز في الشريحة.  
  5،بالنسبة لشاشة LCD، بعد كتابة البيانات وعرضها، ستظل معروضة دون تحديث مستمر. إذا أردت تغييرها، يمكنك فقط إعادة إدخالها.  
  6،بالنسبة لشريحة الساعة ds1302، عند قراءة البيانات، تُقرأ البيانات الأولى عند الحافة الهابطة للنبضة الثامنة، وعند كتابة البيانات، تُجهز الشريحة للإخراج التالي. انتبه إلى طريقة كتابة البرنامج وموقع القيمة المُعادة.  
  7،في شريحة DS1302، حدد السجل أولاً ثم اكتب البيانات إليه. يشير السجل الموجود على الشريحة إلى العنوان. (ما زلتُ لا أفهم تمامًا برنامج الحماية ضد الكتابة. أليست الكتابة موجودة دائمًا؟ لماذا تبقى الحماية ضد الكتابة مُفعّلة؟)
(بحسب ما ذكره المستخدم السابق، يمكنك ضبط علامة بعد وقت التهيئة. إذا كانت هذه العلامة موجودة، فلا داعي لتهيئة الوقت. مع ذلك، إذا انقطع التيار الكهربائي، فلن تتمكن ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) الخاصة بوحدة التحكم الدقيقة (MCU) من حفظ هذه العلامة، لذا يمكنك استخدام ذاكرة الوصول العشوائي (RAM) الخاصة بـ DS1302 لحفظ العلامة، وقراءتها بعد إعادة تشغيل الجهاز. أنا أيضًا مبتدئ، وأخطط لاستخدام DS1302 قريبًا. لا أعرف إن كانت هذه الطريقة صحيحة، ولم أطبقها بعد. أرجو مشاركة المزيد من المعلومات).
  8،من الأفضل تدوين خطوات التهيئة تحسباً لنسيانها لاحقاً. انتبه أحياناً إلى ترتيب معالجة البتات، الأدنى والأعلى، عند القراءة أو الكتابة، ويمكن تحديد ذلك من خلال مخطط التوقيت.  
  9،في جهاز الإرسال والاستقبال بالأشعة تحت الحمراء، عند الاستقبال، يتم تحديد مستوى الإشارة (عالية أو منخفضة) بناءً على الفترة الزمنية بين حافتين هابطتين. عند كتابة البرنامج، استخدم مؤقتًا أولًا لتحديد الوقت، ثم احفظه، ثم حوّله إلى النظام الثنائي (اقرأ المزيد عن كيفية كتابة هذا البرنامج، فهو مفيد جدًا).  
  10،المحرك الخطوي: يُستخدم بشكل أساسي في عمليات التبديل. يقل عزم دوران المحرك الخطوي مع زيادة سرعة الدوران. يُستخدم بشكل رئيسي في التغذية الآلية للأجزاء المُصنّعة على آلات التشغيل. كما يُمكن استخدامه في أنظمة التحكم عالية الدقة.  
المحرك الخطوي هو جهاز تحكم ذو حلقة مفتوحة يحول إشارات النبضات الكهربائية إلى إزاحة زاوية أو إزاحة خطية. في ظروف عدم التحميل الزائد، تعتمد سرعة المحرك وموضع توقفه فقط على تردد وعدد نبضات الإشارة، ولا تتأثر بتغيرات الحمل. عندما يستقبل مشغل المحرك الخطوي إشارة نبضية، فإنه يحرك المحرك الخطوي للدوران في الاتجاه المحدد بزاوية ثابتة تُسمى "زاوية الخطوة". يدور المحرك خطوة بخطوة بزاوية ثابتة. يمكن التحكم في الإزاحة الزاوية من خلال التحكم في عدد النبضات لتحقيق تحديد دقيق للموقع؛ وفي الوقت نفسه، يمكن التحكم في سرعة وتسارع دوران المحرك من خلال التحكم في تردد النبضات لتحقيق تنظيم السرعة.  
  11،محرك السيرفو: (محرك السيرفو) هو المحرك الذي يتحكم في تشغيل المكونات الميكانيكية في نظام السيرفو. وهو جهاز نقل غير مباشر يساعد المحرك. تتميز محركات السيرفو بقدرتها على التحكم بدقة عالية في السرعة والموقع، وتحويل إشارات الجهد إلى عزم دوران وسرعة دوران لتحريك الأجسام المراد التحكم بها. يتم التحكم في سرعة دوران محرك السيرفو بواسطة إشارة دخل، ويستجيب بسرعة. في أنظمة التحكم الآلي، يُستخدم كمحرك تشغيل، ويتميز بثابت زمني كهروميكانيكي صغير، وخطية عالية، وجهد بدء تشغيل منخفض، وغيرها. يمكنه تحويل الإشارة الكهربائية المستلمة إلى إزاحة زاوية أو سرعة زاوية على عمود المحرك. تُقسم محركات السيرفو إلى نوعين: محركات التيار المستمر (DC) ومحركات التيار المتردد (AC). من أهم خصائصها عدم وجود دوران عند انعدام جهد الإشارة، وانخفاض سرعة الدوران بسرعة ثابتة مع زيادة عزم الدوران. محرك التيار المستمر (DC): واسع الانتشار، ويُستخدم في السيارات الصغيرة.

تنويه: هذه المقالة مقتبسة من "المعلومات التجارية الإلكترونية الدولية". لا تعكس هذه المقالة سوى وجهة نظر الكاتب الشخصية، ولا تمثل آراء شركة ساكو مايكرو أو قطاع الصناعة. يُسمح بإعادة نشرها ومشاركتها فقط، وذلك دعمًا لحماية حقوق الملكية الفكرية. يُرجى ذكر المصدر الأصلي واسم الكاتب عند إعادة النشر. في حال وجود أي انتهاك، يُرجى التواصل معنا لحذفها.

رقم هاتف الشركة: +86-0755-83044319
فاكس: +86-0755-83975897
بريد إلكتروني: 1615456225@qq.com
س: 3518641314 مدير لي

ف ف: 332496225 مدير تشيو

العنوان: الغرفة 809، المبنى ج، مبنى زانتاو للتكنولوجيا، رقم 1079 شارع مينزي، منطقة لونغهوا الجديدة، شنتشن